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[发明专利]一种基于磁致效应的滑觉传感特性测试方法和装置-CN202110715934.3在审
发明人：何国田;代康;林远长;何玉泽;尚明生;曲永涛 -专利权人：中国科学院重庆绿色智能技术研究院;重庆理工大学
申请日： 2021-06-25 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： G01L25/00 文献下载
摘要：本发明提出一种基于磁致效应的滑觉传感特性测试方法和装置，包括：确定待测滑觉传感特性指标，其中，所述待测滑觉传感特性指标包括：重复度指标、灵敏度指标、稳定性指标、精度指标、迟滞特性指标；对滑觉传感器施压，获取所述滑觉传感器输出量；根据施压大小以及所述输出量，获取对应待测滑觉传感特性指标的实测数据并实时显示；本发明系统地、精确地根据输入信号指标进行滑觉传感特性指标测量，保证测试结果准确性，交互式操作，简单便捷
一种基于效应传感特性测试方法装置

[发明专利]带触滑觉传感器的多功能助老助行机器人-CN201010597105.1无效
发明人：张小栋;魏晓娟;王云霞;张进进;李耀楠;李浩;陈迪剑 -专利权人：西安交通大学苏州研究院
申请日： 2010-12-21 - 公布日： 2011-07-20 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种带触滑觉传感器的多功能助老助行机器人，包括机器人扶手杆(1)、机器人座椅(2)和控制机器人行走的机器人控制器(3)，其特征在于所述机器人扶手杆(1)上设置与使用者接触的触滑觉传感器，所述触滑觉传感器通过信号调理电路与机器人控制器(3)连接，所述机器人控制器(3)根据触滑觉传感器采集的传感器信号对使用者的行为或状态进行判断，并驱使机器人产生辅助行为；所述机器人座椅(2)上设置操作杆，所述操作杆与机器人控制器(3)连接接受使用者操作操作杆的操作指令该机器人可以实时捕捉具有触滑觉感知老年人运动行为，通过其感知用触滑觉传感器能够实现老年人的运动意向及摔倒趋势的实时检测，实现多重辅助功能。
带触滑觉传感器多功能助老助行机器人

[实用新型]带触滑觉传感器的多功能助老助行机器人-CN201020670370.3无效
发明人：张小栋;魏晓娟;王云霞;张进进;李耀楠;李浩;陈迪剑 -专利权人：西安交通大学苏州研究院
申请日： 2010-12-21 - 公布日： 2011-10-26 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带触滑觉传感器的多功能助老助行机器人，包括机器人扶手杆(1)、机器人座椅(2)和控制机器人行走的机器人控制器(3)，其特征在于所述机器人扶手杆(1)上设置与使用者接触的触滑觉传感器，所述触滑觉传感器通过信号调理电路与机器人控制器(3)连接，所述机器人控制器(3)根据触滑觉传感器采集的传感器信号对使用者的行为或状态进行判断，并驱使机器人产生辅助行为；所述机器人座椅(2)上设置操作杆，所述操作杆与机器人控制器(3)连接接受使用者操作操作杆的操作指令。该机器人可以实时捕捉具有触滑觉感知老年人运动行为，通过其感知用触滑觉传感器能够实现老年人的运动意向及摔倒趋势的实时检测，实现多重辅助功能。
带触滑觉传感器多功能助老助行机器人

[发明专利]移动触发传感器-CN03122821.6无效
发明人：薛伟 -专利权人：薛伟
申请日： 2003-04-24 - 公布日： 2004-07-21 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种移动触发传感器，特别是涉及一种机器人触觉领域中接近觉和滑觉的复合检测装置。本发明由底板、印刷电路板、弹性触须等组成，特别是仅用一根弹性触须就完成了接近觉传感器和滑觉传感器的双重功能，可以监测传感器底板与被监测物体之间是否产生滑动或分离的事件发生。
移动触发传感器

[实用新型]移动触发传感器-CN200620138487.0无效
发明人：田文杰;薛伟 -专利权人：北京联合大学;薛伟
申请日： 2006-09-04 - 公布日： 2007-11-07 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种移动触发传感器，特别是涉及一种机器人触觉领域中接近觉和滑觉的复合检测装置。本实用新型由底板、印刷电路板、弹性触须等组成，特别是仅用一根弹性触须就完成了接近觉传感器和滑觉传感器的双重功能，可以监测传感器底板与被监测物体之间是否产生滑动或分离的事件发生。
移动触发传感器

[实用新型]一种多传感器融合移动机器人-CN201820895948.1有效
发明人：罗天雄;卢显峰;黄脚根;吴楚斌 -专利权人：深圳华制智能制造技术有限公司
申请日： 2018-06-11 - 公布日： 2018-12-25 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种多传感器融合移动机器人，包括滑台，其上设有激光雷达传感器、视觉传感器及红外传感器，激光雷达传感器用于检测障碍物的距离信息，视觉传感器用于获取滑台周围的环境图像信息，红外传感器用于检测障碍物的距离信息及工件的位置信息；多轴机器人，多轴机器人的底座安装于滑台的滑轨上以滑动运动，多轴机器人的末端关节与手爪之间设有力觉传感器，手爪上设有触觉传感器及滑觉传感器，力觉传感器用于检测手爪与工件的接触力，触觉传感器用于感知工件的状态，滑觉传感器用于检测夹持工件的牢固度；控制器，用于根据各个传感器所获取的信号控制多轴机器人在滑台上避障运动及准确抓取工件。该机器人在多传感器配合下可进行精密装配，完成作业需求。
多轴机器人滑台手爪激光雷达传感器多传感器融合检测触觉传感器红外传感器滑觉传感器视觉传感器移动机器人距离信息障碍物传感器抓取力觉传感器底座安装多传感器滑动运动环境图像夹持工件精密装配末端关节信号控制作业需求控制器接触力牢固度避障滑轨感知机器人配合

[实用新型]一种基于全方向滑觉传感器的手套鼠标-CN201720585173.3有效
发明人：胡杨;赵上马;杨梦鸥;张翠;朱焱;程创 -专利权人：西华大学
申请日： 2017-05-24 - 公布日： 2018-04-06 - 主分类号： G06F3/0354 文献下载
摘要：一种基于全方向滑觉传感器的手套鼠标，包括手环、转接线、信号线Ⅱ、指环微控开关Ⅰ、指环微控开关Ⅱ、指环滑觉传感器和指环微控开关Ⅲ。所述指环微控开关Ⅰ、指环微控开关Ⅱ、指环滑觉传感器和指环微控开关Ⅲ分别佩戴于大拇指、食指和中指的对应部位，实现鼠标输入操作的功能。所述指环滑觉传感器通过监测表面做特殊处理的滚动球的滚动，实现鼠标360度位移的反馈。本实用新型保留现有鼠标的方便实用性的同时，还拥有传统鼠标无法比拟的灵活性、便携性和简洁性。
一种基于方向传感器手套鼠标

[发明专利]一种被机械手夹取的物体的姿态变化检测装置及方法-CN201710691102.6有效
发明人：李学勇;赵凯 -专利权人：山东大学
申请日： 2017-08-14 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：机械手夹取系统，所述机械手夹取系统包括机械手和两个机械手指；所述机械手为横杆，两个机械手指均为与横杆垂直的竖杆，两个机械手指分别安装在横杆的两端；所述两个机械手指用于夹持物体；其中一个机械手指上内嵌第一滑觉传感器sensor1和第二滑觉传感器sensor2，另外一个机械手指上内嵌第三滑觉传感器sensor3；每个滑觉传感器均用于检测滑动位移量和滑动方向；每个滑觉传感器均通过对应的A/D转换器与存储器连接，所述存储器与
机械手指滑觉传感器机械手夹检测装置横杆姿态变化机械手内嵌物体姿态变化存储器连接控制计算机定量检测滑动方向滑动位移连续轨迹存储器垂直的检测夹持夹取竖杆跟踪监测

[发明专利]一种基于单触点软体视觉的触滑觉集成式传感器-CN202210566806.1在审
发明人：王激尧;冯坚;房淑华 -专利权人：东南大学
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G01L5/16 文献下载
摘要：本发明是一种基于单触点软体视觉的触滑觉集成式传感器。该传感器包含了传感器壳体单元、传感器观察面板、接触软体、图像采集单元、光源单元、图像数字处理单元。其中，在传感器壳体的顶部装配有图像采集单元和光源单元；传感器壳体中空，作为光传播和信息采集的路径；传感器底部装配有观察面板；在观察面板底部装有接触软体；接触软体表面有规则纹理；传感器顶部光源通过传感器内部腔体和底部开孔照亮面板及接触物表面；图像采集单元透过传感器内部腔体采集到观察面板上的视觉信息；图像数字处理单元对图像采集单元所拍摄的画面处理，该触觉和滑觉集成式传感器避免了在同时实现触觉和滑觉检测时需要使用多套传感方案的情况，降低了系统复杂度
一种基于触点软体视觉触滑觉集成传感器

[发明专利]一种基于DUS-FBG的大面积柔性电子皮肤的滑觉传感器-CN202110626359.X有效
发明人：付广伟;付兴虎;马晓明;金娃;毕卫红 -专利权人：燕山大学
申请日： 2021-06-04 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G01L1/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于DUS‑FBG的大面积柔性电子皮肤的滑觉传感器，涉及柔性电子技术领域，包括：光纤柔性皮肤结构，所述光纤柔性皮肤包括由柔性封装材料对滑觉传感阵列封装而成；所述滑觉传感阵列由横向排布的第一DUS‑FBG与纵向排布的第二DUS‑FBG网格排列分布，所述第一DUS‑FBG与所述第二DUS‑FBG为两根中心波长不同的光栅光纤，阵列排布为每间隔预定距离排布一段预定长度的DUS‑FBG；可调谐激光器模块，用于为所述滑觉传感阵列提供入射光源；滑觉感知模块，用于根据所述滑觉传感阵列的两根DUS‑FBG的中心波长偏移以及阈值，确定滑觉产生及结束的位置及时刻，实现滑觉测量。
一种基于 dus fbg 大面积柔性电子皮肤传感器

[发明专利]基于主动激励信号获取共振信号的触滑觉传感器-CN201910524615.7有效
发明人：钟方亮;陈进军;张启龙 -专利权人：贵州大学
申请日： 2019-06-18 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G01D5/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于主动激励信号获取共振信号的触滑觉传感器，应用于机械手上，该机械手用于抓取物体，所述触滑觉传感器包括：滑觉触板，设置在机械手上；驻极体麦克风，设置在所述滑觉触板上；压电陶瓷片，设置在所述滑觉触板上；信号发生器，所述信号发生器将产生的激励信号作用在所述压电陶瓷片上，使所述压电陶瓷片产生振动；所述压电陶瓷片将产生的振动作用于所述滑觉触板上，所述驻极体麦克风根据所述压电陶瓷片及机械手抓取物体时产生的振动信号
基于主动激励信号获取共振触滑觉传感器

[发明专利]一种滑觉传感器及包括该滑觉传感器的夹持装置-CN201811302243.5在审
发明人：潘超;郭山;贾玉龙;胡家泉 -专利权人：格力电器（武汉）有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2018-11-02 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： G01L1/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种滑觉传感器及包括该滑觉传感器的夹持装置，该滑觉传感器包括滚轮，外周面用于与物体相接触，且所述滚轮能够随物体与所述外周面的相对滑动而绕所述滚轮的中心轴滚动，所述外周面设有凸起结构；弹性组件如此设置，由于光纤光栅抗干扰能力较强，灵敏度较高，可挠性较好、对于安装空间较小的应用场景实用性较好，解决了现有技术中的滑觉传感器抗电磁干扰能力较弱、灵敏度较低，而且可挠性不好的问题。
滑觉传感器光纤光栅滚轮弹性组件外周面夹持装置可挠性灵敏度中心轴抗电磁干扰能力压力变化检测抗干扰能力安装空间距离固定凸起结构相对滑动应力变化应用场景滑动外周滚动

[实用新型]一种滑觉传感器及包括该滑觉传感器的夹持装置-CN201821806217.1有效
发明人：潘超;郭山;贾玉龙;胡家泉 -专利权人：格力电器（武汉）有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2018-11-02 - 公布日： 2019-07-23 - 主分类号： G01L1/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种滑觉传感器及包括该滑觉传感器的夹持装置，该滑觉传感器包括滚轮，外周面用于与物体相接触，且所述滚轮能够随物体与所述外周面的相对滑动而绕所述滚轮的中心轴滚动，所述外周面设有凸起结构；弹性组件如此设置，由于光纤光栅抗干扰能力较强，灵敏度较高，可挠性较好、对于安装空间较小的应用场景实用性较好，解决了现有技术中的滑觉传感器抗电磁干扰能力较弱、灵敏度较低，而且可挠性不好的问题。
滑觉传感器光纤光栅滚轮弹性组件外周面夹持装置可挠性灵敏度中心轴抗电磁干扰能力压力变化检测本实用新型抗干扰能力安装空间距离固定凸起结构相对滑动应力变化应用场景滑动外周滚动

[发明专利]一种触滑觉传感器及其制备方法-CN201910517459.1在审
发明人：张旻;肖聿翔 -专利权人：清华大学深圳研究生院
申请日： 2019-06-14 - 公布日： 2019-08-09 - 主分类号： G01L1/18 文献下载
摘要：一种触滑觉传感器及其制备方法，该触滑觉传感器包括5层结构，从下至上依次为：底面覆盖导电材料的有机高分子薄膜、中心具有一个圆形凹槽并且凹槽内部均匀分布着半径等于凹槽深度的半球凸起环形阵列的有机材料、圆形有机高分子薄膜该触滑觉传感器在能识别是否发生滑动的基础上还能对滑动的方向和滑动的速度进行测量，并且可以对作用于传感器的空间力进行测量，不需要对获取数据进行比较复杂的后处理，信息反馈延时性低。
触滑觉传感器滑动有机高分子薄膜制备测量后处理凹槽内部导电材料环形阵列获取数据绝缘薄膜信息反馈压阻薄膜有机材料圆台结构圆形凹槽层结构空间力上表面延时性传感器底面凸起覆盖

[实用新型]一种触滑觉传感器-CN201920898390.7有效
发明人：张旻;肖聿翔 -专利权人：清华大学深圳研究生院
申请日： 2019-06-14 - 公布日： 2019-12-20 - 主分类号： G01L1/18 文献下载
摘要：一种触滑觉传感器，该触滑觉传感器包括5层结构，从下至上依次为：底面覆盖导电材料的有机高分子薄膜、中心具有一个圆形凹槽并且凹槽内部均匀分布着半径等于凹槽深度的半球凸起环形阵列的有机材料、圆形有机高分子薄膜该触滑觉传感器在能识别是否发生滑动的基础上还能对滑动的方向和滑动的速度进行测量，并且可以对作用于传感器的空间力进行测量，不需要对获取数据进行比较复杂的后处理，信息反馈延时性低。
触滑觉传感器滑动有机高分子薄膜测量后处理凹槽内部导电材料环形阵列获取数据绝缘薄膜信息反馈压阻薄膜有机材料圆台结构圆形凹槽层结构空间力上表面延时性传感器底面凸起覆盖

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